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CiA402是一種主流的電機控制通訊框架協(xié)議，使用主從模式，主站控制多臺從站（電機）的位置、速度或轉(zhuǎn)矩等。CiA402原來只在CANopen運行，目前已經(jīng)擴展到多種通訊協(xié)議上，基本覆蓋常用的實時總線。不管任何總線，只要按CiA402流程操作寄存器，就能控制電機。